David Solberg est le fils d'un pasteur luthérien. Son père, le révérend Richard Solberg, est un haut représentant de l'organisation caritative luthérienne Lutheran World Relief pendant la reconstruction de l'Allemagne après la Seconde Guerre mondiale. Son frère est également pasteur et milite dans des mouvements sociaux.
Soul se fait remarquer pour la première fois en jouant un mystérieux homme masqué dans une émission de télévision, le The Merv Griffin Show en 1967. Il y chante, le visage caché derrière un masque de skieur, et explique : Je suis David Soul, je veux qu'on se souvienne de moi pour ma musique.
Soul incarne ensuite le personnage sérieux de Joshua Bolt dans l'émission Here Come the Brides, puis l'associé de l'avocat Arthur Hill dans "Owen Marshal: Counselor At Law". Mais c'est avec son rôle dans la série Starsky and Hutch qu'il se fait connaître sur la scène internationale.
Il joue également dans des séries telles que I Dream of Jeannie (1965-1970), McMillan and Wife (1971-1977) et se fait remarquer face à Clint Eastwood dans
Magnum Force en 1973. Il apparaît comme guest star dans les séries La Troisième Guerre mondiale, Cannon, Gunsmoke, Les Rues de San Francisco, Star Trek et dans le téléfilm tiré du roman de Stephen King, Les Vampires de Salem en 1978.
Après une carrière honorable de chanteur, où il produit des succès tels que Don't Give Up on Us et Silver Lady , Soul connaît un passage difficile dans les années quatre-vingt, où il mène un long combat contre l'alcoolisme.
Dans les années quatre-vingt dix il s'installe à Londres et commence une nouvelle carrière au théâtre. Il s'engage dans l'action politique en soutenant le candidat indépendant Martin Bell, élu député de la circonscription deTatton, dans le Cheshire. Il obtient la nationalité britannique en 2004, mais garde sa nationalité américaine et de nombreuses attaches avec son pays d'origine. De ses mariages successifs (notamment avec Karen Carlson, Patty Sherman et Julia Nickson-Soul) il a six enfants.
En juillet 2004, il reprend le rôle de Jerry Springer dans Jerry Springer - The Opera au Cambridge Theatre de Londres, puis joue le personnage de Andrew Pennington dans le film tiré du roman d'Agatha Christie, Mort sur le Nil. En 2007, sous la direction de John Doyle, il incarne Mack dans une nouvelle mise en scène du spectacle musical de Jerry Herman, Mack and Mabel au Criterion Theatre.