Lecteur chez Gallimard, il y rencontre
Marguerite Duras, dont il devient l'amant, et se lie d'amitié avec Robert Antelme, le mari de cette dernière. Avec eux il crée le « groupe de la rue Saint-Benoît ». Il rejoint la Résistance dans l'équipe commandée par
François Mitterrand. À la Libération, il participe au rapatriement à Paris avec Edgar Morin de Robert Antelme, agonisant à Dachau, comme le raconte Marguerite Duras dans son bouleversant récit de la Douleur. Il épouse Marguerite Duras en 1947. Ils auront un enfant, Jean. Le couple se séparera en 1956.
En 1946, il adhère au
Parti communiste, avec lequel il rompt fin 1949. Antigaulliste et anticolonialiste, il devint en 1955 l'un des principaux animateurs du Comité des intellectuels français contre la poursuite de la guerre en Afrique du Nord. En 1960, il rédige, avec
Maurice Blanchot et Jean Schuster, la Déclaration sur le droit à l'insoumission dans la guerre d'Algérie (dite Manifeste des 121). Il meurt le 20 août 1997.
Spécialiste de Nietzsche et de Saint-Just, ses réflexions s'orientent surtout sur le rôle de l'intellectuel dans les luttes révolutionnaires (le Communisme, 1953, réédité aux éditions Farrago). En 1999, les éditions Benoît Jacob ont publié son essai De l'amour et, en 2004, une sélection de textes réunis sous le titre Entêtements.