Né Harvey Lee Yeary à Wyandotte dans la banlieue de Détroit, Michigan. Il est le fils de Carl Yeary, mort dans un accident du travail avant sa naissance, et de Alice Yeary, renversée par une automobile en 1941 quand il a deux ans. Adopté par son oncle et sa tante, Harvey & Mildred Yeary, il se déplace avec eux à Middlesboro, Kentucky.
Il a débuté sa carrière dans les années 1960 en jouant dans la série télévisée La Grande Vallée. Dans les années 1970 et 1980, il a joué dans d'autres séries à succès comme L'homme qui valait 3 milliards et L'homme qui tombe à pic. Il se marie à
Farrah Fawcett en juillet 1973, mais le couple divorce en 1982. Il se remarie avec la jeune actrice Faith, née Noelle Cross, le 9 novembre 2002.