D'origine afro-américaine, Michelle Hurd est la fille de l'acteur Hugh Hard et d'une psychologue. Elle est diplômée de la Saint Ann's School en 1984, de l'université de Boston en 1988 et étudia enfin à la Alvin Ailey School. Elle joua par la suite des productions de Broadway comme Othello ou le Maure de Venise, Hamlet et
Notre-Dame de Paris. Elle gagna plusieurs récompenses, telles qu'un Robbie Award et le California Theatre Award en tant que meilleur second rôle dans une production dramatique.
Elle est aussi apparue dans plusieurs films comme L'Ombre d'un soupçon (Random Hearts), Personals et dans le pilote cependant non diffusé de Justice League of America en 1997. Après avoir travaillé à la télévision, dans des productions comme The Cosby Mysteries, New York Undercover et The Practice : Bobby Donnell et Associés (The Practice), elle apparaît en 1997, dans un épisode de New York police judiciaire (Law & Order). Dick Wolf, le producteur cette dernière série, décida, deux ans plus tard, de l'engager pour le spin-off, New York unité spéciale (Law & Order: Special Victims Unit) pour jouer le rôle de Monique Jeffries, aux côtés de
Christopher Meloni et
Mariska Hargitay pour la première saison avant de quitter la série en 2000. Elle réapparut néanmoins dans le premier, septième et seizième épisodes de la saison deux ; sa dernière apparition remontant à mars 2001. En 2001, elle est l'un des principaux personnages de la série Leap Years, qui ne dura que le temps d'une saison.
Plus récemment, elle joua dans Newport Beach (The O.C.) et According to Jim. Son personnage dans Urgences (ER) peut, quant à lui, devenir récurrent.