Aurore Clément est née le 12 octobre 1945 à Soissons dans une famille d'agriculteurs. À la mort de son père, elle doit travailler, principalement en tant que secrétaire, pour subvenir aux besoins de sa famille. Elle part pour Paris, où elle trouve une place dans une agence de mannequins. Pauline, la directrice, est intriguée par sa volonté affirmée de refuser tout maquillage.
C'est en couverture du magazine Elle que
Louis Malle la remarque et lui offre, en 1974, le rôle de France, une jeune fille juive amoureuse d'un adolescent collabo dans le film
Lacombe Lucien. Après ces débuts remarqués, elle enchaîne de nombreux rôles à travers l'Europe, devenant entre autres la comédienne fétiche de
Chantal Akerman (depuis Les Rendez-vous d'Anna en 1978 jusqu'à Demain on déménage en 2003).
Aurore Clément a joué dans plus de quatre-vingts films en Europe et aurait dû faire ses débuts aux États-Unis en 1979, dans
Apocalypse Now, de
Francis Ford Coppola. La longue séquence où elle apparaît a été entièrement coupée lors du montage, et n'a été réintroduite que dans la version Apocalypse now Redux de 2001. De fait, c'est avec
Wim Wenders et
Paris, Texas (Palme d'Or du Festival de Cannes 1984) qu'elle apparaît sur la scène cinématographique internationale.
Souvent cataloguée comme une actrice exigeante, proche du cinéma d'auteur, Aurore Clément a également su faire la part belle aux films plus « grand public », comme
Jet Set en 1997 ou, encore, les deux séries de Zodiaque, en 2004 et 2005 pour la télévision. En 1982 elle disait à ce propos : « Pourquoi colle-t-on des étiquettes aux gens ? J'ai failli m'arrêter de tourner parce qu'on ne voulait voir en moi que l'incarnation du malheur absolu, du morbide, alors que je suis la vie même ! »
Peu de metteurs en scène de comédie ont fait appel à elle. Le cinéaste suisse Jean-Christophe Bron lui a toutefois donné un rôle majeur dans sa comédie Mon frère se marie en 2006.
Aurore Clément a fait ses débuts au théâtre en 1988, avec La vie singulière d'Albert Nobbs qui lui valut le prix de la "révélation de l'année", décerné par le Syndicat de la Critique Dramatique. Elle interprète, par la suite, tout aussi bien Anton Tchekhov : La Mouette ou
Marguerite Duras : Les Eaux et Forêts. En 2000, elle a joué aux côtés d'
Isabelle Adjani dans La Dame aux camélias d'Alexandre Dumas fils, et fut nommée aux Molières.
Aurore Clément est mariée depuis 1986 avec
Dean Tavoularis, un chef décorateur américain dont la carrière, très riche, se confond avec l'oeuvre de
Francis Ford Coppola.