Né le 8 septembre 1925 à Portsmouth dans le Hampshire, Richard Henry Sellers vécut dans une famille de comédiens. Il va dans une école catholique, bien que son père Bill Sellers soit protestant et sa mère Agnes Doreen 'Peg' née Marks soit juive d'origine portugaise.
Ses parents avaient l'habitude de l'appeler Peter en mémoire de leur fils aîné mort à la naissance, l'année précédente.
Après la Seconde Guerre mondiale, il multiplie les métiers artistiques, tels que danseur ou musicien de jazz, avant de prêter sa voix à l'émission radiophonique de la BBC, le Goon Show de 1951 à 1960. Parallèlement, il entame une carrière cinématographique principalement dans des comédies des Studios Ealing, dont Tueurs de dames (1955) au côté d'Alec Guinness et Après moi le déluge (I'm All Right Jack, 1959) qui lui apportent une certaine notoriété.
Dans les années 1960, sa carrière culmine avec deux collaborations avec Stanley Kubrick, dans
Lolita (1962) et Docteur Folamour (1964) où il interprète trois rôles, le film Casino Royale (1967) et La Panthère rose de Blake Edwards (1963), avec le personnage de l'inspecteur Clouseau qu'il continue à tenir dans un certain nombre de suites (dont une à titre posthume).
En 1964, à l'âge de trente-huit ans, il est plusieurs fois victime de crise cardiaque et préfère la chirurgie psychique au traitement médical. Sa maladie évolue durant seize ans, jusqu'en 1977 où il est à nouveau victime d'une crise cardiaque et doit finalement porter un stimulateur cardiaque.
Il meurt le 24 juillet 1980 à Londres à la suite d'une crise cardiaque.