Il étudie à l'École de théâtre du Bristol Old Vic et y débute sur la scène en 1956. Interprétant entre autres des pièces de William Shakespeare, il le jouera ainsi en 1983 et 1984, au sein de la Royal Shakespeare Company dont il sera membre, aux côtés notamment de
Kenneth Branagh (qui le dirigera ensuite dans quatre de ses adaptations shakespeariennes au cinéma -- voir filmographie ci-après --). Également chanteur, il apparaît aussi dans des comédies musicales (parmi elles, la création en 1981, à Londres, de Cats).
Comme acteur, il se produit depuis 1966 au cinéma et depuis 1963 à la télévision (séries, téléfilms). En outre, il est lui-même réalisateur de deux adaptations de Shakespeare au cinéma, en 1997 et 1999.
Ayant eu par ailleurs des activités d'alpiniste et d'explorateur (à l'Everest, au Pôle Nord...), il a écrit quelques livres où il relate ses expériences en la matière : The Turquoise Mountain (1991) ; Nothing's Impossible (1994) ; To the Top of the World (1995) ; Quest for the Lost World (1999). On lui doit aussi une autobiographie sur ses années de jeunesse, The Dynamite Kid (1992).