Fils du comédien Théo Légitimus, petit-fils de la comédienne martiniquaise
Darling Légitimus (1907-1999), neveu du producteur de télévision Gésip Légitimus, entouré de ses nombreux frères, soeurs, cousins et cousines, pour la plupart artistes dans différents secteurs, c'est logiquement que Pascal Légitimus se découvre très vite une vocation d'acteur.
Il est d'abord scolarisé à l'école du spectacle où il fait ses premières armes, puis connaît ses premiers succès d'acteur au lycée Claude Bernard où il acquiert une très grande notoriété. Au milieu des années 1970, il y fonde (avec son ami Éric Civanyan) un « club théâtre », dans lequel il initie de nombreux camarades à l'art difficile de l'improvisation.
Au début des années 1980, la France le découvre à la télévision, parmi d'autres jeunes comédiens (ayant fait depuis de belles carrières), dans la fameuse émission de Philippe Bouvard, Le Petit Théâtre de Bouvard.
Au début des années 1990, en compagnie de Smaïn, Seymour Brussel,
Bernard Campan et
Didier Bourdon, il connaît un succès phénoménal avec le quintuor (puis trio) comique Les Inconnus.
En 2000, il produit le film Antilles sur Seine.
En 2006 il participe au clip d'Orange Duck du groupe Kiemsa.