Il s'installe avec ses parents à l'âge de six ans à Villeneuve-lès-Maguelone dont il s'inspirera pour trouver un pseudonyme. Après des études aux Beaux-Arts de Montpellier, il démarre de 1954 à 1968 dans des cabarets, auteur et interprète de contes drolatiques, semi-improvisés sous le pseudonyme de : Petit-Bobo. Il monte à Paris en 1957. Il fait des premières parties comme celle de
Georges Brassens avec lequel il se lie d'amitié. Il devient populaire en 1974 grâce à la série télévisée Les Brigades du Tigre dans laquelle il jouait l'inspecteur Marcel Terrasson. Il a alterné des rôles au théatre, à la télévision et au cinéma où il occupe souvent des positions secondaires. Il a ainsi donné la réplique à
Raymond Devos,
Line Renaud,
Lino Ventura,
Michel Galabru...
Pierre Maguelon s'était retiré dans sa résidence secondaire de Cabrespine dans l'Aude.
L'acteur a été victime d'une hémorragie cérébrale alors qu'il participait au festival de théâtre de Saint-André, dans les Pyrénées-Orientales, dont il était l'invité d'honneur. Il décède au Centre Hospitalier de Perpignan. Après des obsèques en l'église Saint-Étienne de Villeneuve-lès-Maguelone, il est inhumé au cimetière communal de la même commune.