Il fut apanagé par son père du comté de Clermont-en-Beauvaisis (à ne pas confondre avec le comté de Clermont d'Auvergne).
En 1272 Robert se maria avec Béatrice, fille unique et héritière de Jean de Bourgogne, second fils du duc de Bourgogne et sire de Bourbon par son mariage avec Agnès de Dampierre, héritière de la deuxième Maison de Bourbon, comme sa fille Béatrice. Robert fut reconnu sire de Bourbon en 1283. Robert créa ainsi la troisième Maison de Bourbon, la plus célèbre puisqu'il est l'ancêtre de Henri IV (né Henri de Bourbon) et des rois de France de la branche des Bourbons.
Dans ses terres il fit construire notamment l'Hôpital Saint-Jacques de Moulins, détruit en 1793. En 1282 il subit et gagna un procès contre sa belle-mère Agnès de Bourbon qui, remariée à Robert II d'Artois, voulait disposer d'une partie des biens qu'elle avait déjà cédée à son gendre.
En 1279, son frère Philippe III l'arme chevalier au cours d'un tournoi. Il eut alors la malchance de recevoir une masse d'arme sur la tête, ce qui le fit sombrer dans la démence pour le restant de ses jours.
Robert de Clermont eut cependant quelques périodes de rémission puisque son neveu Philippe le Bel lui confia plusieurs missions diplomatiques. Il négocia ainsi avec son fils Louis un traité avec l'empereur Henri VII. Il était aussi membre du Conseil royal de Philippe III et de Philippe IV, mais il n'y joua sans doute aucun rôle à cause de son état mental.
En 1316, il intervint une dernière fois sur la scène politique en se ralliant à son neveu Philippe de Poitiers pour l'obtention de la régence après la mort de Louis X.
Il s'éteignit en 1317 à l'âge de 61 ans. Il était alors le dernier fils survivant de Saint Louis.
De Béatrice, il avait eu :
- Louis Ier le Boiteux (1279 + 1342), duc de Bourbon, comte de Clermont et de la Marche
- Blanche (1281 + 1304), mariée en 1303 à Robert VII (+ 1325), comte d'Auvergne et de Boulogne
- Jean (1283 + 1316), seigneur de Charolais
- Marie (1285 + 1372), seconde prieure du prieuré Saint-Louis de Poissy
- Pierre (1287 + ap.1330), prêtre à Paris
- Marguerite (1289 + 1309), mariée en 1308 à Jean Ier, margrave de Namur (1267 + 1330)