Monté sur les planches en 1934 à l'âge de 19 ans pour un rôle dans Fragonard, une comédie musicale de Gabriel Pierné et André Rivoire, il entre en 1936 à la Comédie-Française dont il deviendra sociétaire de 1948 à 1962.
Ses débuts au cinéma datent de 1935 pour un petit rôle dans un film de Jean de Limur, La Petite Sauvage. Il tournera avec de célèbres réalisateurs tels que
Sacha Guitry,
Julien Duvivier,
Jean Meyer, Gilles Grangier ou
Christian-Jaque mais la plupart du temps pour des rôles secondaires. Jules Dassin (Du Riffifi chez les hommes) Chereau (Judith Therpauve), Resnais (La vie est un roman) feront appel à ses services.
Il entre en 1936 à la Comédie-Française dont il deviendra Sociétaire Honoraire interprétant notamment le théâtre de Molière. Pendant la seconde guerre mondiale, Robert Manuel fut interné à Drancy comme Juif et participa en septembre 1943 à la réalisation d'un tunnel destiné à permettre l'évasion de la totalité des internés du camp, entre l'appel du soir et l'appel du matin .
Sa principale activité d'acteur sera sur les scènes de théâtre où il interprètera surtout des comédies de Molière, de Courteline, de
Feydeau ou de Marivaux. Il a à son actif plus de 400 mises en scènes, autant de rôles. Il sera une figure de la vie théâtrale, artistique française majeure dotée d'une énorme popularité.
Il participa en simple téléspectateur au jeu de
Pierre Sabbagh L'Homme du XXème siècle. Les questions étant essentiellement culturelles, il parvint en finale et gagna au terme d'une compétition ardue sous la regard d'un petit buste de Molière qu'il avait apporté (son adversaire utilisa comme talisman son briquet). Il sera, de 1966 à 1985, l'un des piliers de l'émission de télévision de l'émission de Sabbagh, Au théâtre ce soir, où il interviendra dans plus de 50 pièces en exerçant avant tout la fonction de metteur en scène.
Il reprit avec succès et de manière quasi impromptue (à la suite de la mort brutale de Dario Moreno) le rôle de Sancho Pancha à côté de
Jacques Brel dans la mythique comédie musicale L'Homme de la Mancha.
D'un premier mariage il eut deux filles toutes deux sociétaires de la Comédie française : Catherine Salviat et
Christine Murillo. Il fut en secondes noces l'époux de l'actrice
Claudine Coster, également plus attirée par le théâtre que le cinéma. Il aura deux autres enfants: Marie Silvia Manuel, comédienne, auteur et metteur en scène, qui donne des cours de théâtre à Trappes ainsi que des cours en association à Plaisir et Jean-Baptiste Manuel, professeur de français et auteur dramatique.
Il est inhumé à Nanterre.