En 1947, alors qu'il était speaker publicitaire à Radio-Luxembourg, il fait la connaissance de
Jean-Marc Thibault dont il lit les textes. Ils débutent une longue carrière de cabarettistes parisiens en écrivant quelque 3 000 sketches, conjuguant textes, mimes et chansons.
En 1976, ils se séparent pour faire carrière individuellement. Roger Pierre poursuit au théâtre et au cinéma. Dans les années 80, il participa aux Jeux de 20 heures.
Il est un des plus anciens sociétaires des "Grosses Têtes" l'émission culte de RTL animée par Philippe Bouvard, qui disait de lui qu'il n'était jamais vulgaire même en racontant des blagues lestes.
En 2003, il participa activement à l'émission Incroyable mais vrai ! sur TF1, avec Jean-Pascal et Sophie Favier. Toujours la même année, à 80 ans, il avait encore joué dans L'Ami de Maigret, avec Bruno Crémer.
Il est mort à l'âge de 86 ans des suites d'un cancer.